一、了解任务：升会旗

场地某个任务区上固定有一个升旗装置。

机器人需将会旗升到顶端（两处磁铁吸合）得 50 分。

升旗完成状态：

二、手臂搭建：

第一步：

第二步：

第三步：

三、路线规划：

机器人向左侧出发，到斜路口后转弯，再遇到十字路口，再向右转弯，转向任务区。

（十字路口转弯时机器人手臂会触碰到会旗模型，导致任务失败，此时可以使用单轮转弯，解决问题。）

四、程序编写：

1. 程序出初化：与前面程序一致，不需要做设置更改。

2. 出基地：两个启动电机实现出基地。第一个启动电机：设置1号传感器大于1000（触碰基地黑线）；第二个启动电机：设置时间0.1秒（冲过黑线）。

3. 到任务位置：

添加路口巡线模块，设置为右侧路口，并设置冲过路口时间为0.1秒。

再添加转弯模块，使机器人右转。

再添加路口转弯，使机器人到达十字路口，并增加冲过路口时间，为后面单轮转弯做准备。

添加转弯模块，设置左马达速度为0，左马达速度为-30，实现单轮转弯。

再添加巡线计时模块，设置速度为20，时间为0.3秒，使得机器人到达任务位置区。并设置等待0.5时间。

4. 将会旗升起：

抬起会旗：添加“动作”模块中的“电机”模块，设置电机D功率为30（任务电机接D口），时间为1.2秒，使得机器人抬起电机。

注意电机模块后面应加上“电机停止”模块，让电机停止工作。

推上会旗：添加启动电机模块，设置机器人往前推0.3秒，使得机器人将会旗推上顶端。

5. 机器人回到基地：

后退：设置机器人速度为-30，时间0.4秒，使机器人后退到十字路口处。

转弯：设置右30、右-30，使机器人转弯。

路口巡线：添加巡线路口模块，设置路口类型为左侧，冲过路口时间为0.5秒。使得机器人回到基地。

五、实践操作：

1. 将程序名设置为2，并下载到机器人控制器中。

2. 到场地上操作机器人完成任务，在测试过程中尝试优化程序。