本节课将要学习《搬运货物》任务，此任务需要完成3个步骤：一是在一层获取货物；二是将获取到的货物运送到二层基地；三是将货物摆放到二层的可变位置4或5或6中。此任务难度系数最大。

一、了解巡线规则

1：机器人从正上方向出发，到达第一条细线位置，向右转弯，获取到货物1，再前进到粗线位置，然后转弯向上（向左）前进，到达路口位置，再转弯获取货物2，然后再前进到达转弯位置，再转弯然后巡线回到基地。

2. 机器人带上货物从基地向左出发，到达直角路口转弯，跑向二层基地。

3. 机器人带上货物，从二层基地出发经过路口，再通过弯道，到达路口，然后转弯面向任务模型；回基地使用巡线方式即可。

二、了解任务规则

1. 货物有白色和红色两块货物模型，两块货物可以出现在一层的货物位置1、2、3、4、5中的任意2个位置；

2. 货物必须通过机器人运送到二层基地；

3. 货物摆放的位置可以是可变位置4、5、6这三个位置中的任何一个，并且货物与平台颜色要一致，即红色货物摆放在红色平台上，白色货物摆放在白色平台上。

三、编程实践

1. 获取货物

第一次获取货物需要通过抬舵机，将货物放到机器人的框架上，第二个货物则通过任务手臂带回基地；

回基地时，机器人经过的转弯位置有一根地图框架的立柱，会档住机器人手臂，所以机器人需要通过顺时针转弯回到基地。

2. 运送货物

机器人运送货物上二层基地时，需要降低速度，使用40-60的速度为宜。（速度快了机器人会打滑）

机器人触碰到二层基地的黑色边框即可视为运送成功。

3. 摆放货物

机器人带着货物出发时，需要注意将手臂和货物调整到垂直状态。（目的是控制重量，使机器人保持平衡）

机器人过弯道到达路口后应当不使用冲过路口时间，然后再使用按时巡线模块，使机器人巡线0.2秒代替冲过路口时间。（弯道过后再冲过路口，机器人会跑偏）

机器人转弯使用启动马达转弯，速度为左-30，右30，时间为0.85秒。

四、操作实践

1. 下载程序到机器人控制器中；

2. 安装手臂并执行程序；

3. 根据执行结果调整程序。

说明：此任务难度大，任务步骤多，任务模型的可变情况复杂，所以同学们需要有耐心、恒心以及信心，不惧怕失败，争取成功。