本节课，我们将要学习可变位置一的巡线程序，并争取完成“网上购物”任务。

一、了解可变位置一的巡线线路

机器人从基地出发，经过一个弯道到达“路口1”位置，然后左转行驶到“路口2”，再转向可变位置一，再前进到达任务位置。

返回基地按原路返回即可。

二、编程实践

0. 编程准备：

打开程序，将程序名称命名为：1-"你的代号"，如 1-t，并将程序保存到你的专用文件夹里。

1. 程序初始化：

在视图菜单下找到巡线模块库，并将巡线模块库勾选。将初始化模块拖到编程区，并按图设置初始化。

初始化说明： 1-闭环电机要勾选；2-左马达属性的功率设置成-1；3-地面灰度选择5灰度配置；4-通道设置左0，中间123，右4；5-确认退出。

2. 出发前的准备：

在初始化后面添加“显示”模块，并设置显示模块的属性，在第三行显示你的程序名称，如：1-t。（注意：此处不能使用中文。）

在显示模块后面接着加入声音模块，并设置成你喜欢的揭示音符。

再在发音模块下加入按钮模块。按钮模块的作用，是指程序执行到此处，需要操作者手动按动控制器上的“ENTER”，程序才会继续执行后面的程序。

完成后的程序如下图。

3. 机器人出基地

首先在程序模块库中，找到“自定义”模块，将自定义模块拖入按钮后面，并在代码注释中，写上：“出基地”，表示机器人后面的几个模块使机器人可以跑出基地。

接着加入启动马达模块，在启动马达中设置：4号传感器>1500，左右马达速度都为60；

再添加延时等待模块，设置延时时间：0.2秒；

4. 机器人到任务位置

先添加小黄标，输入：1号线，表示机器人要走的路线；

再使用启动马达，设置4号传感器检测黑线（>1500），速度60，使机器人跑到转弯处；

添加延时等待：0.1秒，使机器人冲过黑线；

再添加转弯模块，设置左马达30，右马达-30，使机器人右转；

使用路口巡线到路口一，再左转，然后使用路口巡线跑到路口二，注意此处的路口巡线速度为30，冲过路口时间0.2，然后再左转，然后使用按时巡线跑到任务位置。

5. 机器人回到基地

机器人回基地的方式，按照来时的路线原路返回即可，此处留给队员们自己根据地图来编写程序（上面图片仅供参考）。

三、任务：网上购物 (下面的任务模块不再使用)

3.1 网上 购物

3.2.1 场地上放置着计算机模型，电脑上方有 2 个彩瓶吸在磁铁上，如图 2 所示。

3.2.2 机器人要把彩瓶从磁铁上取下，彩瓶跌落到场地上（与任务模型没有接触）每个得

20 分；如果彩瓶带回基地则每个得 30 分。

3.2.3 携带彩瓶的机器人的垂直投影只要一进入基地即可记分。

任务手臂：

四、任务编程

网上购物任务需要使用任务电机来完成，首先需要将第三个电机安装到机器人上，并将线接口接入：DC3接口上。

当机器人到达任务位置后，添加马达模块，并设置勾选马达3，并设置马达3的速度为：100

接着添加延时模块，设置延时时间为：0.5秒。（如果时间不够，可调整）

最后添加马达全停模块。使任务电机停止转动。

五、程序测试

程序编写完成后，赶紧拿起机器人下载好程序，进行测试吧。

测试中如果发现机器人并没有正确巡线或正确完成任务，要多动脑、多观察，找原因，想想解决的办法。