一、原理介绍

从图纸上看，比赛图纸只有黑白两种颜色，终点线是黑色的，所以我们只要让机器人检测到黑色就当作已到达了终点。我们知道光电传感器（又叫灰度传感器）可以识别黑色和白色。因此，我们可以让机器人用灰度传感器来看终点的黑线，如果看到黑线就可以减速直到停下，否则就要全力冲刺奔向终点。

光电传感器的工作原理

光电传感器通过向被测物体发射光波，然后测量反射信号强度的方法实现对物体反射率的测量的。对于黑色之类较颜色比较深的物体，反射信号比较弱，因而输出电平较低；对于白色之类颜色比较浅的物体，反射信号比较强，因而输出电压比较高。通过对输出电压的测量比较，机器人就能判别物体颜色的深浅。

JMP-BE-1125 光电传感器是一个能够区分出不同颜色深浅的电子部件。在环境光干扰不是很严重的情况下，用于区别黑色与其它颜色。它还具有比较宽的工作电压范围，在电源电压波动比较大的情况下仍能正常工作。它输出的是连续的模拟信号，因而能很容易地通过 A/D 转换器或简单的比较器实现对物体反射率的判断，是一种实用的机器人巡线传感器。实物图如下：

二、实物搭建

三、程序编写

（一）、流程图

（二）、脚本编程

1、在打开的 Sratch2 For JMD 中选择“文件/新建项目”。

2、在【电子模块】中找到 “控制器[任务1]”，拖动到脚本区。

3、在【电子模块】中找到“设置马达[M1]转速为50”，拖动 2 个到脚本区。

4、在【控制】中找到“等待1秒”，拖动2个到脚本区。

5、在【控制】中找到“重复执行直到”，拖动到脚本区。

6、在【数字和逻辑运算】中找到 “[ ] < [ ]”，拖动到脚本区。

7、在【电子模块】中找到“读取光电传感器[P1]”，拖动到脚本区。

8、在【电子模块】中找到“设置马达[M1]转速为50”，拖动 4 个到脚本区。

9、按下图设置好各模块参数

10、选择文件/项目保存，将项目保存在“yundongyuan”项目中。

（三）、下载程序

1、选中脚本区的“控制器[任务1]”并选择右键，在弹出的菜单中选择“编译”，编译程序，并稍等会儿，直到出现编译成功对话框。

2、先用标配的USB下载线将E3·RCU机器人与电脑USB接口相连，然后打开E3·RCU机器人，并选择“磁盘下载”。

3、最后选择“编译成功”窗口中的“下载”并等一会儿，直到弹出如下窗口，选择“确定”。

这样程序就下载到E3RCU机器人中了，可以离线运行了。重新打开电源，并运行“yundongyuan”程序。