程序界面亲爱的同学们，上节课我们已经认识了积木机器人，通过拼装，我们已经做好了积木小车。这节课我们将要学习机器人的大脑——控制器。

图上的设备，就叫控制器，我们WER积木机器人使用的控制器的型号是C102，在它的四周有很多不同的接口，我们一起来认识它们。

一、认识控制器

Ccon102控制器两侧为I/O口，顶端侧面为电机口，底端侧面依次为电源口、下载口和蜂鸣器，正面是液晶显示屏和4个按键，底部是电池（盒），在3个侧面和底面设计了10个5mm边长的扩展槽，方便扩展。

①  CPU：这是控制器最重要的芯片，在控制器的内部，外面无法看到。控制器能够执行我们的命令，就是靠CPU来完成的，所以它就相当于控制器的大脑。

②    I/O口：在控制器的两侧，一共有12个I/0接口，这些接口，可以接入我们需要的不同的感应器，如灰度传感器、温度传感器、声音传感器等等，传感器就相当于机器人的感觉器官，可以像我们人一样，听到声音、看到光亮、区别颜色、感受温度等等。

③  电机口：也就是DC接口，一共有4个。电机接口是一般接积木小车的轮子和任务电子，通过这个接口，我们可以控制机器人行动以及完成任务等 。

④  液晶屏：相当于我们电脑的显示器、手机的显示屏，通过这个小屏幕，我们可以让机器人显示一些信息，有时候这些显示的信息非常重要，是我们识别环境、完成任务的获取信息的重要方式。

5 USB接口：USB接口是通过USB线连接电脑和控制器的，通过这个接口，我们将编写好的程序下载到控制器里，再通过控制器执行我们的程序去完成任务。

二、控制器的操作

Ccon102控制器使用长按（约2秒）ENTER键开机和关机。Ccon102控制器接好电源或锂电池后，长按ENTER键开机，开机状态下，不论在任何界面，长按ENTER键关机。

当用户长按任何按键都没有反应时，则可判定该控制器已死机。死机状态的控制器需彻底切断电源（拔下适配器、取下锂电池），再接通电源即可重新开机。

 界面操作中，左右键一般用于平级菜单之间的切换和调整数值，ESC键用于退出当前编辑或返回上一级菜单，ENTER用于进度菜单或保存生效，具体用途根据不同菜单需求可能略有差异。

三、学习控制器

1. 主界面

Ccon102控制器开机后进入如右图所示界面，界面内容包含电量显示图标和主菜单。

电量显示图标可以粗略显示当前电池电量，是通过电压判断的。主菜单包含4个项目，可以通过左右按键在各个项目之间切换，黑色方框框起的图标是当前选择的项目，按ENTER键进入该项目的下一级界面。各图标与项目的对应关系如下：程序、端口、电机、设置。

2. 程序界面

用户在该界面上可以通过左右键选择不同的用户程序，被选中的用户程序会反色显示，按ENTER键后被选中的用户程序将会被读入内存并开始运行。 用户程序运行过程中，按ESC键用户程序将终止运行，界面返回主界面。

3. 端口界面

进入端口界面后，通过左右键可以依次在AI、DO、DI、舵机和计数5个界面之间切换，AI、DO、DI、舵机和计数5个标识会在屏幕左下角显示。端口是指的I/O口，Ccon102控制器的I/O口可以接AI/DI传感器、旋转计数器、DO执行器、数字舵机，这些器件都可以直接通过控制器界面单独使用。

小技巧：界面操作中，ENTER键一般起到进入下一级操作的功能，左右键是用于平级之间的选择或修改参数，ESC键用于退出本级并返回上一级操作。

如右图所示为AI检测界面，0~11代表I/O口号，后面的数字“0”表示对应端口实时采集的AI输入值，图片显示的0表示没有接传感器接入。Ccon102控制器AI的返回值范围是0~4095。

端口的AI功能是传感器输入测试功能，只需读取数值，没有下一步操作。

注意：Ccon102控制器的I/O口具备多种功能，所以电路上存在复用现象，当进行AI检测时，需要为传感器提供5V电源，所以该端口的DO功能是打开的。

如右图所示为DO测试界面，0~11代表I/O口号，后面的数字表示DO的当前开关状态，0表示断开，1表示接通。

通过ENTER键和左右键可以实现对单个端口的DO状态进行单独控制。为保证项目模型的安全性，当退出DO控制时，DO口会恢复到断开状态。

如右图所示为DI检测界面，0~11代表I/O口号，后面的数字“0”表示对应端口实时采集的DI输入值，数字量传感器的返回值只有“接通”和“断开”两种状态，所以对应的返回值只有0和1。显示为0时会有两种情况：没有接传感器或者所接的数字量传感器是断开的。

端口的DI功能是数字量传感器输入测试功能，只需读取数值，没有下一步操作。

如右图所示为旋转计数器检测界面，该功能只能读取1个旋转计数器的返回值，因为旋转计数器需要电机带动，所以在该界面下还需要控制电机的运动。右侧是旋转计数器的控制参数。

IO：旋转计数器所接的I/O端口号。

DC：带动该旋转计数器的电机所接的DC端口号。

S：控制器电机转向，在S反显时，按ENTER键进入电机控制功能，默认是在中间的停止符上，可以通过左右键在正转符（左箭头）、停止符（方块）、反转符（右箭头）之间切换，同时电机的当前速度会在S后面显示出来。

CNT：后面显示计数器的返回值。通过按键操作使该值反显时，按ENTER键可以进行清零操作。

如右图所示为数字舵机检测界面，该功能只能控制1个舵机。图片右侧下方是数字舵机的控制参数。

IO：表示数字舵机所接的I/O口，目的是打开该端口的485电源。此处默认为“--”，设置成您需要的数值后，ENTER键即生效(保存退出)，生效后该端口的485电源即打开。

ID：表示所要控制的数字舵机的ID号，此处默认为“---”，当对应I/O口的485电源打开约1秒钟后，控制器会自动读取所接数字舵机的ID。用户可以更改该界面的ID号，更改生效后所接舵机的ID号也会被更改。

A:读取和设置数字舵机角度。此处默认为“----”，当对应I/O口的485电源打开约1秒钟后控制器会先读取数字舵机的当前角度位置。按ENTER键进入角度编辑后，可以在当前角度位置的基础上通过左右键设置目标角度，设置完成后按ENTER键，数字舵机即会运动到该目标角度。

4. 电机界面

如右图所示为DC测试界面，DC一列中M0~M3对应电机口DC0~DC3上的电机，Speed一列中的数值代表对应DC口的电机速度（取值为-100~100），Encode一列中的数值代表闭环电机编码器返回的数值（仅在接通闭环电机时可用，按照电机正反转增减，数值变化范围为0~100）。

进入电机界面后DC是反色显示的，按ENTER键进入电机整体控制模式，可以通过左右键控制所有端口的电机输出速度；按左右键可以选择单个端口从而进入单个端口控制模式。选择好单个端口后按ENTER键可以进入该端口的速度调整界面，此时对应端口的速度值是反色显示的，通过左右键可以调整该速度值，并实时表现在该端口所接的电机上。取消选择或返回上一级可以使用ESC键。

退出单个端口模式或整体控制模式，对应端口的电机会立即停止。

5. 设置界面

设置界面包含EEPROM、声音、背光、语言、对比度、本机ID、通讯、关于等Ccon102自身参数设置子界面，通过左右键可以选择需要设置的项目，按ENTER键进入，按ESC键退出。

声音：控制蜂鸣器的开关，选择即生效。关掉声音后按键音取消，用户程序中的发音模块依旧起作用。

背光：控制显示屏背光板亮灭的开关，选择即生效。在需要的时候您可以通过该功能关掉背光板，关掉后在明亮的地方依旧可以看到显示屏显示的内容。

语言：可通过该功能进行界面的语种切换，目前支持中文、英文两个语种。

对比度：可以调整显示屏的对比度。调整时屏幕会实时显示出对应档位的显示效果，按ENTER键保存退出，按ESC键不保存退出（返回到调整前状态）。

本机ID:多控制器通讯时需要设置，它标定了本机在RS485总线上的地址，在做多控制器之间通讯时，需要先设定好该项。

通讯：多控制器通讯时需要设置，它可以将本控制器设置为“从机”，被设置为“从机”的控制器屏幕上会显示几行英文，此时按ECN退出“从机”模式。

关于：项目将会显示控制器当前的系统版本。

四、操控积木小车

有关控制器的知识很多，记不住不用怕，只要我们勤学、好问，学会查手册，我们在正式使用到它们的时候，再去深入了解也是可以的。

任务1：操作控制器让积木小车转动起来

开机，进入电机控制界面，选择所有电机，然后设置转动数值。可以设置0-100的参数，数值越大，电机转动越快，小车就跑得越快。

注意：直流电机机器人正常情况下，是一个轮子正转，另一个轮子反转。

任务2：使用灰度传感器检测路线。

开机，进入传感器控制界面，将传感器对着地图上的黑线区域和白色区域，观察数值的变化。