本节课，将要学习机器人高级巡线模块库中的高级巡线模块。

一、机器人行走路线：

机器人出基地后，遇到第一个路口向左转弯，经过一个路口，再到第二个路口向左转弯，再经过一条小弯道，最后回到基地。

二、编程实践：

1. 打开vjc4.2程序，设置程序名称为 gjxx-。（gjxx-你的代号）

2. 打开高级巡线模块库，添加初始化模块，去掉闭环电机选项，设置右马达功率为-1，设置灰度传感器为5度灰，通道为0、1、2、3、4.

3. 使用启动马达模块，设置0号传感器大于1500为结束标志，左右速度都为100，并在后面添加延时模块，延时0.2秒，使得机器人跑出基地。

4. 使用高级巡线模块，设置0号传感器大于1500，检测到第一个左侧路口。

5. 在后面添加延时模块，设置延时0.2秒，使得机器人冲过路口。

6. 再添加转弯模块，设置左马达速度-30，右马达速度30，使得机器人向左转弯。

7. 再添加高级巡线模块，设置0号传感器，设置大于1500，使机器人直接跑到第二转弯处。

（思考：此处如果用路口巡线应该如何写？ 如果使用启动马达是否能跑到正确的位置？）

8. 在高线巡线后面，添加延时模块，设置延时0.2秒。

9. 添加转弯模块，设置左马达-30，右马达30，使得机器人转向基地路线。

10. 添加高线巡线模块，设置0号感应器大于1500，并且设置结束后停车。

三、操作实践

编写出程序，并下载到机器人控制器，操作机器人，观察机器人行走路线是否与自己预想一致。

四、课后拓展

思考：如果不使用高线巡线，使用其他模块，是否也能实现同样的行走任务？

操作：如果是，请自己动手试一试。