本节课，将要学习巡线模块库中的转弯模块，将通过实际巡线编程，体会转弯的不同实现方式。

一、机器人行走路线：

从基地出发，经过第一个路口向左转弯，经过第二个路口向右转弯，经过第三个路口向右转弯，再前进到任务区，最后转向基地并回到基地。

二、编程实践：

1）编程前准备

1. 打开编程软件VJC4.2，选择流程图程序。

2. 修改程序名称为zw- 姓名字母：如 zw-tong

3. 在视图菜单中勾选巡线模块库。

2）开始编程

1. 初始化模块：去掉闭环电机选项，设置右马达属性的功率为-1，选择5灰度配置，并设置灰度通道为0、1、2、3、4.

2. 出基地：使用启动马达模块，通过传感器触发，设置4号灰度传感器>1500检测机器人碰到基地黑线，并延时0.2秒，使机器人跑出基地。

3. 使用路口巡线模块，设置机器人检测第一个路口，并设置冲过路口时间为0.2秒，结束后不停车。

4. 添加转弯模块，并设置转弯左马达速度为-30，右马达速度为30，使机器人向左转弯。同时给转弯模块写上注释：先勾选注释功能，再添加“路口1 转弯”。

（注：给功能模块添加注释是良好的编程习惯之一，不仅可以让人更容易看懂程序，还能在今后维护修改程序时能更快找到修改位置。）

5. 继续添加路口巡线模块，使机器人找到第二个路口，设置路口为右侧路口，并设置冲过路口时间为0.2秒，使机器人冲过路口，以便更好地转弯。

6. 添加转弯模块，设置左马达速度为30，右马达速度为-30，并注释为：路口2 转弯。

7. 继续添加路口巡线模块，让机器人寻找第三个路口。设置路口巡线为右侧路口，冲过路口时间为0.2秒。

8.添加转弯模块，设置左马达速度为30，右马达速度为-30，使机器人向右转弯。需要注释“路口3 转弯”。

9. 添加按时巡线模块，设置巡线时间为1秒，并设置结束后停车，让机器人到达任务区。

10. 添加一个发音模块，代表机器人到达指定任务区。

11. 添加启动马达模块，设置延时0.5秒，左马达30，右马达速度-30，使机器人转向基地方向。

（特别注意：受电池的电力影响，时间控制的转弯难以精确，所以转弯的时间需要根据实际情况进行调整。）

12. 添加启动马达，设置左右马达的速度为100，时间为3秒，使机器人跑回基地。

三、机器人巡线实践：

实际编程并将程序下载到机器人控制器中，执行程序。观察机器人行动路线，根据实际情况，判断程序是否要修改，以及如何修改。