上节课，我们第一次通过编程控制机器人发音。这节课我们将使用马达模块，控制机器人的行走。

一、认识马达控制模块

在VJC编程软件的执行器模块库中，有启动马达和停止马达两个模块，我们可以通过这两个功能，使机器人小车行走起来。

控制选项：分别对应机器人控制器中的DC0~3这4个马达接口。通常马达0和马达1是机器人小车的轮子动力控制，马达2和马达3是任务马达控制。

马达的功率：是马达转动速度设置，数值是-100~100之间，如果设置是正数，则马达正转，如果是负数，则马达反转。

速度闭环：如果机器人小车是闭环电机，则勾选，如果是直流电机，则不要勾选。

二、控制机器人小车行走

前进：勾选马达0和马达1，设置马达0的功率为100，马达1的功率为-100，不勾选速度闭环。

后退：同样勾选马达0和马达1，设置与上面相反，马达0的功率为-100，马达1的功率为100，不勾选速度闭环。

转弯：如果小车的两个轮子一个转得快，另一个转得慢，则小车就会转弯。因此，可以设置马达0和功率为80，马达1的功率为-20，则可以实现向右转弯。那么，如果想让机器人小车向左转弯，应该如何控制呢？

转圈：如果希望小车绕着一个轮子转圈，则可以设置一个马达前进或后退，另一个轮子不转动。如果希望小车自转，则可以设置一个马达前进，一个马达后退。

注意：马达转动的速度与电池的电量有关，还和电机齿轮的拼装方式有关，如果齿轮卡住，则会出现小车不动的情况。

三、机器人走8字形

1. 马达第一次转：左60 右20；

2. 马达转动延时时间，需要测试，大约5秒；

3. 马达二次转动：左20 右60；

4. 如果右马达转动与预想的是反向，则设置为负值，如 -20， -60。

赶快动手编写一个机器人跳8字舞的程序吧，让机器人小车跑起来。

课后延伸：

如果希望机器人小车走正方形，应该怎么编？走圆形呢？