本节课将要学习机器人控制中最重要的一个模块库：“巡线模块库”。

一、开启巡线模块库

1. 在菜单栏中找到视图菜单，将里面的巡线模块库勾选，则开启了巡线模块库。

2. 要想使用巡线模块库，必须先进行初始化，初始化时，要根据机器人情况，进行选择。

我们所使用的C203控制器带机器人，不是闭环电机，并且是5个灰度传感器组成，所以初始化时，必须将闭环电机去掉，并设置右马达属性的功率为-1，然后选择灰度数量为5灰度配置，并且配置通道从左往右为：0、1、2、3、4.

三、认识启动马达模块：

1. 启动马达模块有两种控制方式，一是使用时间控制，比如延时0.1秒，还可以使用传感器触发控制，比如设置某个传感器碰到某条线，然后再执行某个动作等。

2. 左右马达速度，如果在初始化中设置了右马达功率为-1，则此处全部为正数，则机器人前进，如果全部是负数，则机器人后退。

四、编程实践：

下面将进行如图任务的巡线编程，主要使用启动马达模块。

1. 初始化模块：去掉闭环电机选项，设置右马达功率为-1，设置5灰度传感器，并且通道为：0、1、2、3、4.

2. 添加启动马达模块，设置0号传感器值>1500,不停车。然后再添加延时模块，延时0.2秒，使机器人冲出基地。

3. 再添加启动马达模块，设置0号传感器值>1500，不停车，使机器人到达第一个路口，再添加延时模块，延时0.2秒，使机器人冲过路口。

（思考：为什么是0号传感器检测？）

4. 再添加启动马达模块，使用时间控制马达，延时1.5秒停车，让机器人小车跑到任务位置。

5. 添加发音模块，代表机器人抵达任务区。

6.添加启动马达模块，设置左右马达速度都为-100，使用时间控制，延时3秒，让机器人退回到基地，任务完成。

五、拓展学习

阅读VJC4.2的帮助手册。打开方式：在菜单栏中的帮助菜单里，找到帮助主题。