本节课将要学习WER2017普及赛1号线位置的巡线任务，因为1号线并没有预设任务，所以本节课并不涉及任务模块的完成，只有巡线任务。我们需要了解的是，没有预设任务，并不代表这个位置就没有任务，任务一个预设任务都会出现在这个位置。

一、了解1号线巡线任务

机器人从基地出发，向左前进，并经过一个小弯道，到达第一个路口位置，继续前进到达第二个路口位置，再继续前进到达第三个路口位置，并向左转弯，再前进到达任务位置。

因为线路较长，所以机器人返回基地时应当巡线回家。

二、编程实践

1. 打开VJC4.2程序，并设置程序名称为 1-（你的代号）。

2. 打开高级巡线模块库，添加初始化模块，并去掉闭环电机选项，设置右马达属性中功率为-1，设置传感器为5度灰，并从左至右分别为0、1、2、3、4。

3. 添加显示模块，设置在机器人屏幕第三行显示： 1-x 。（机器人屏幕显示不能使用中文，1-x代表1号线。）

4. 添加按钮模块。（按钮的作用，是程序执行到此位置时，需要按一下Enter键才会继续执行后面的程序。）

5. 添加启动马达，设置结束标志为4号传感器大于1500，并设置结束后不停车。再在此模块后面添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使得机器人冲出基地。

（思考：为什么要使用4号传感器触发结束标志？）

6. 添加路口巡线模块，设置路口类型为左侧路口，并设置循环次数为3，冲过路口时间为0.2，结束后不停车。

7. 添加转弯模块，设置左马达速度为-70，右马达速度为70，使机器人转向任务位置。

8.添加按时巡线模块，设置巡线速度为50，巡线时间为1.2秒，使机器人跑到任务位置。

9. 添加自定义注释，并写上“任务位置1”，再添加发音模块，设置机器人发音，代表机器人抵达任务区。

10. 添加自定义注释，并写上“回基地”，表示后面的模块，是让机器人回到基地。

11. 添加路口巡线模块，设置机器人巡右侧路口，并设置冲过路口时间为0.2秒。

12. 添加转弯模块，设置机器人左马达为70，右马达为-70，使机器人转向基地。

13. 添加路口巡线，设置路口类型为左侧路口，并循环3次，冲过路口时间为0.2秒，结束后停车。

最后给程序中一些重要位置，添加相应的注释说明，并保存好程序。

三、操作实践

1. 将程序下载编译到机器人的控制器中，并执行程序，检查机器人跑动线路，并根据机器人运行结果，对程序进行修改。

2. 在操作实践中多观察，多思考，了解机器人电量对机器人跑动的影响。

3. 对程序进行多种测试，保证程序的稳定性，争取通过不断修改，使程序的运行正确率提高。