本节课我们将要学习2017WER普及赛最后一个位置和任务：9号线和开采铁矿。9号位置的巡线相对于其他位置，都更简单，任务也相对简单，并且在WER基础课程中，我们也学习了这个位置的巡线编程，希望同学们能够在这节课中，能够更加自主的去探索，设计出更加巧妙的手臂来解决这个任务。

一、了解9号位置巡线任务

机器人向上出发，到达路口后继续前进到达任务位置。

机器人后退直接回到基地。

二、九号线巡线编程

1. 打开VJC4.2编程软件，设置程序名称为 9-kctk-代号， 9代表位置9（LOCATION-9），kctk代表开采铁矿的任务，代号是你的专属代号。

2. 程序初始化：去掉闭环电机选项，设置右马达功率为-1，设置传感器为5灰度配置，并设置顺序为：0-1-2-3-4。之后，添加显示模块，发音模块和按钮控制模块。

3. 添加启动马达模块，设置左右马达速度为100，设置结束标志为0号传感器大于1500。

4. 添加延时模块，设置延时0.2秒，使机器人冲出基地。

5. 添加路口巡线模块，设置巡左侧路口，并设置冲过路口时间为0.2秒。

6. 添加按时巡线模块，设置巡线速度为70，巡线时间约为1.2秒，结束后停车，使机器人到达任务位置。

7. 添加发音模块，代表机器人到达任务区域。

8.添加启动马达模块，设置马达左右速度都为-100，时间约为2.5秒，使机器人直接退回基地。

三、巡线实践

1. 将编写的程序下载到控制器中；

2. 反复测试机器人巡线，根据巡线情况修正程序中的错误，以提高巡线成功率。

四、了解任务

1. 机器人将铁矿石搬离任务模型区，得20分；

2. 机器人将铁矿石搬离任务模型区且运回基地，铁矿石部分投影进入基地，得40分。

3. 运回矿石的手臂可根据矿石特点，制作一个钩子。

五、 编程实践

1. 机器人跑到9号位置后，使用转弯模块，使机器人180度转弯，并在转弯过程中，勾住矿石；

2. 将原先后退回基地的方式改成前进回基地。

六、操作实践

1. 将修改后的程序下载到机器人控制器中；

2. 将手臂安装到机器人上，操作机器人，测试机器人完成任务的程序，并根据测试结果，反复修改程序，以提高完成任务的成功率。