本节课将要学习七号位置（LOCATION-7）的巡线任务及获取能量块的任务。

一、了解七号线巡线任务

机器人向上出基地，到达第一个路口向左转弯，然后前进到丁字路口向右转弯，再前进到第三个丁字路口向左转弯，然后前进一点到达任务位置。

机器人后退到达路口位置，然后向左转弯，再前进到达丁字路口位置再向左转弯，然后再前进到达路口，再向右转弯，再前进回到基地。

二、巡线编程实践

1. 打开VJC4.2，设置程序名称为7-nlk-代号，其中7表示7号位置，nlk表示获取能量块任务，代号则是你的专属代号。

2. 初始化程序，去掉闭环电机选项，设置右马达属性为-1，并设置机器人为5度灰，灰度传感器顺序分别为0-1-2-3-4。

3. 添加启动马达模块，设置左右马达速度都为100，并设置结束标志为0号传感器大于1500.

4. 添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人冲出基地。

5. 添加路口巡线模块，设置巡左侧路口，冲过路口时间为0.2秒。

6. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

7. 添加路口巡线模块，巡右侧路口，冲过路口时间为0.2秒。

8. 添加转弯模块，设置左马达速度为100，右马达速度为-100，使机器人向右转弯。

9. 添加路口巡线模块，设置冲过路口时间为0.2秒。

10. 添加转弯模块，设置左马达为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

11. 添加按时巡线模块，设置巡线速度为50，巡线时间为1.2秒左右，结束后停车。（机器人到达LOCATION-7位置）

12. 添加发音模块，设置一个短发音，代表机器人到达任务位置。

13. 添加启动马达，设置左右马达速度为-50，结束标志为延时1.2秒。

14. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

15. 添加路口巡线模块，使机器人跑到中间的路口，并设置冲过路口时间为0.2秒。

16. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

17. 添加路口巡线模块，使机器人巡到丁字路口，冲过路口时间为0.2秒。

18. 添加转弯模块，设置左马达速度为100，右马达速度为-100，使机器人向右转弯。

19. 添加路口巡线模块，设置机器人冲过路口时间为0.2秒，结束后停车。（机器人跑回基地。）

三、操作实践

1. 将编写的巡线程序下载到机器人控制器中；

2. 操作机器人执行巡线程序，并在不断的测试中修改程序，以提高巡线成功率。

四、了解获取能量块任务

1、模型底板固定在场地上,场地任务模型上放有2个能量块。

2、机器人要把能量块从任务模型上取下，并带回基地，每块得30分。

3. 获取能量块手臂

五、任务编程

1. 获取能量块机器人撞击一下就可以实现让能量块掉落，所以不需要再编写额外的模块。

六、任务实践

1. 将程序下载到控制器中，并给机器人安装手臂；

2. 操作机器人，测试程序。