本节课将要学习2号位置巡线及建造桥梁任务。与上节课的1号线任务类似，所以巡线程序只是在最后一个路口转弯时有所差别。而其中建造桥梁任务需要通过搭建机器人手臂，以及使用任务电机才能完成。下面开始正式学习吧。

一、了解2号线巡线任务

机器人从基地出发，向左经过一个弯道到达第一个路口，直行到第二个路口再直行，到达第三个路口时向右转弯，并前进到建造桥梁任务位置。

回基地时，应当所1号线类似，巡线回家。

二、编程实践

1. 打开VJC4.2程序，并设置程序名称为 1-ql-(你的代号)，"1"代表1号线，“ql”代表桥梁。

2. 打开菜单中的视图，开启“巡线模块库”，并对机器人进行初始化。

（直流电机机器人，设置与1号线课程中设置一致。 闭环电机机器人需要按照闭环电机来设置）

3. 添加显示模块，并在显示模块的第三行输入“ 1-ql”，1代表1号线，ql代表桥梁任务。

继续添加声音模块，设置发音。

再添加按钮模块，让机器人初始化检测过后，再通过按钮执行后面的程序。

4. 出基地：添加启动马达模块，并设置马达结束标志为4号传感器触发，传感器值设置为大于1500，结束后不停车。

再添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人冲出基地。

5. 巡线到1号位置：

添加路口巡线模块，设置路口类型为左侧路口，循环次数为3，并设置冲过路口时间为0.2秒，结束后不停车。

添加转弯模块，设置左马达速度为70，右马达速度为-70，使机器人向右转弯，并注释“右转”。

添加按时巡线模块，设置巡线速度为70，巡线时间为1.5秒，并设置结束后停车，注释“到达任务区”。

（巡线速度和巡线时间需要根据机器人实际行走情况来调整。）

6. 添加一个发音模块，代表在任务标志。（此处发音模块仅是测试巡线程序时使用，等巡线程序编写及测试通过之后，再修改此处的发音模块为完成任务的动作模块。）

7. 参考如图结构，编写机器人回基地的程序。

回基地的思路：机器人后退一点，然后转弯调头，再前进到丁字路口，再向左转弯面向基地，再通过2个路口到达基地停车。

三、巡线实践

1. 将上面编写的巡线程序下载到机器人的控制器中，并执行程序，观察并记录机器人行动情况，并做出合理分析及判断。

2. 根据实际对部分参数和模块进行修改，以提高巡线程序的成功率。

四、了解建造桥梁任务

1. 初始位置

2. 得分标准

机器人需要转动手柄，使桥面合拢，两桥面之间间隙小于5mm,得40分。

3. 机器人手臂拼装结构。（按如图样式，拼装机器人手臂，特别需要注意齿轮传动，不能卡住。）

五、任务程序编写

1. 在机器人上安装任务马达，并将任务马达线接在机器人的DC3接口上。

2. 在马达上安装机器人手臂，测试手臂的齿轮传动是否正常。

3. 将原先程序中的发音模块换成任务程序模块：

添加启动马达模块，并设置勾选马达3，设置马达3的转速，正数值与负数值分别代表马达正传和反转。

在马达模块后面添加延时模块，时间大约2秒。

再添加马达全停模块，停止任务马达。

六、任务实践

1. 将修改后的程序下载到机器人的控制器中，并安装好手臂，测试程序。

2. 根据机器人行动情况，及时调整相关参数，以保证程序执行的成功率。