本节课我们将要学习五号位置的巡线任务及修理风扇的任务。五号线位置可以从机器不同方向出基地，从两条线巡线到达任务区域。但是由于小弯道线路太接近任务位置，所以当机器人跑到此位置时，无法完成转向，那么，此处只能选择从上方的路口，然后经过弧线弯道到达任务位置。

本次任务是修理风扇，风扇的任务是需要先将风扇扶正，再通过电机转动完成修理。这是一个需要机器人两步才能完成的任务。

一、了解机器人巡线任务

机器人面向上方，从基地出发到达丁字路口，然后向左转弯，前进到达小路口后继续前进，再经过弯道到达路口处，再前进一点点到达任务区域。

回基地时让机器人后退一点，然后转弯面向基地，再巡线直接回到基地。

二、编程实践

1. 打开VJC4.2程序，将程序名称改为“5-xlfs-代号”，5代表5号位置，xlfs表示修理风扇任务，代号是你的专属代号。

2. 机器人初始化：去掉闭环电机选项，设置右马达功率为-1，设置机器人为5度灰，并分别设置传感器接口为0-1-2-3-4.

3. 添加显示模块，在第三行显示“5-xlfs”。

4. 添加发音模块，添加一个短发音，代表机器人已经准备就绪。

5. 添加按钮模块，使用按钮控制机器人出发。

6. 添加启动马达，设置左右速度都为100，设置结束标志为0号大于1500。

7. 添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人跑出基地。

8. 添加路口巡线模块，设置巡左测路口，冲过路口时间为0.2秒。

9. 添加转弯模块，设置左马达速度为 -100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

10. 添加路口巡线模块，设置巡左侧路口，冲过路口时间为0.2秒，结束后并停车。（此时机器人到达任务位置）

11. 添加发音模块，设置一个短发音，代表机器人已经跑到任务位置。

12. 添加启动马达模块，设置机器人左右马达速度为-50，时间为0.3秒，使机器人后退一些。

13. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人转向基地。

14. 添加路口巡线模块，设置巡线路口数为1，巡线速度为100，冲过路口时间为0.2，结束后停车。（此时机器人回到了基地）

三、操作实践

1. 将编写好的机器人程序下载到机器人控制器中；

2. 反复测试程序，并在实践中不断修改程序，使巡线成功率提高。

四、了解风扇任务

修理风扇



1、机器人将电风扇模型立起，且垂直于场地，得40分；

2、风扇模型垂直之后，转动手柄使扇叶转动1圈以上，加20分；

注：风扇模型没有垂直只转动扇叶不得分；先转动扇叶后立起模型不加分。

3. 了解任务手臂样式。

五、任务编程

1. 添加马达转动模块，设置马达3转。

2. 添加延时模块，设置延时1秒。

3. 添加马达模块，设置马达全停。

六、任务实践

1. 将程序下载到机器人控制器中；

2. 反复测试程序，通过不断修改程序，使机器人完成任务的成功率提高。