本节课将要学习二号线（LOCATION-2）的巡线及安装路灯的任务。二号线任务与四号线任务在同一路口的不同两侧，巡线前半部分与四号线一致，后半段有所不同，需要向右转弯后，再过一个路口，然后向左转弯，再使用按时巡线到达任务区。回基地可以通过巡线的方式回家，也可以直接在任务位置的线上，延时直接回到基地，但两种方式哪种更合理，哪种更稳定，需要同学们去动手实验。

一、了解二号线巡线任务

机器人从基地出发，遇到第一个小弯道再前进到达第一个十字路口，冲过路口再遇到第二个十字路口向右转弯，前进之后遇到丁字路口再向左转弯，然后使用低速度按时巡线到达任务区。

回基地的方式有两种，这里采用直接不巡线回到基地的方式。机器人完成任务之后，使用转弯模块，使机器人面向基地，然后使用启动马达，设置延时3秒左右，机器人直接跑回基地。

二、编程实践

1. 打开VJC4.2程序，设置编写的程序名称为“2-azld-代号”，“2”为2号位置，"azld"表示“安装路灯”，代号为你自己的专属标记。

2. 程序初始化：去掉闭环电机，设置右马达功率为“-1”，并设置机器人传感器为5度灰，并设置5度灰的顺序为1-2-3-4-5。

3. 添加显示模块，在显示模块的第三行，设置显示：2-azld

4. 添加发音模块，设置一个短发音，代表机器人已经准备就绪。

5. 添加按钮模块。

6. 添加启动马达，设置左右速度为100，结束标志为4号传感器大于1500。再添加延时模块，设置延时0.2秒，使机器人冲出基地。

7. 添加路口巡线模块，设置巡线路口为2个，冲过路口时间为0.2秒。（机器人到达第二个十字路口）

8. 添加转弯模块，设置转弯速度为左100、右-100，使机器人向右转弯。

9. 添加路口巡线模块，设置路口数为1，冲过路口时间为0.2秒。

10. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

11. 添加按时巡线模块，设置巡线速度为50，巡线时间为1.2秒左右。（到达任务位置LOCATION-2）

12.添加发音模块，代表机器人到达任务位置。

13. 添加启动马达模块，设置速度为左马达-50，右马达-50，时间为0.5秒，使机器人后退一些。

14.添加转弯模块，设置左马达100，右马达为-100，使机器人转向基地。

15.添加启动马达模块，设置左右马达速度都为100，结束标志为3秒左右，使机器人跑到基地。

（这种回基地的方式很直接，可以节省时间，但是如果6号位置有任务的话，则此方法不可行，所以还需要同学们去实践巡线回基地的方法。）

三、巡线实践

将上面编写的巡线程序下载到机器人控制器中，并通过不断测试，修正程序，以提高机器人巡线的正确率。

四、了解安装路灯任务

机器人将灯泡吸附到磁铁上，且保持到比赛结束，每个灯泡得20分

机器人手臂

五、编写任务程序

1. 将巡线程序中在任务位置发音的模块删除，并添加标记模块，说明是安装路灯任务。

2. 添加启动马达模块，设置左右马达速度都为30，时间为0.3秒。

3. 添加启动马达模块，设置左右马达速度都为-30，时间为0.3秒。

六、程序实践

1. 将程序下载到机器人控制器中；

2. 动手操作机器人，在不断实践中，修正程序，提高程序的正确率。