本节课将要学习6号位置的巡线任务（LOCATION-6），因为6号位置没有默认任务，所以本节课只有巡线，不需要做机器人手臂完成任务的任务。

一、了解6号线巡线任务

机器人从基地发出，经过小弯道到达第一个十字路口，再前进到达第二个十字路口右转，然后前进遇到丁字路口再向右转弯，然后前进一点距离到达任务位置。

机器人回基地需要巡线回家，机器人后退到丁字路口位置，向右转弯前进到十字路口，再向左转弯，然后巡线回到基地。

二、巡线编程实践

1. 打开VJC4.2编程程序，并设置要编写的程序名称为“6-代号”，6表示6号位置，代号为你的专属代号。

2. 程序初始化：去掉闭环电机选项，设置右马达功率为-1，设置机器人为5度灰，并设置传感器顺序为0-1-2-3-4。

3. 添加显示模块，在第三行显示“6”

4. 添加发音模块，设置一个短发音，代表机器人已经准备就绪。

5. 添加按钮模块。

6. 添加启动马达模块，设置左右马达速度为100，并设置结束标志为4号传感器大于1500。

7. 添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人冲出基地。

8. 添加路口巡线模块，并设置路口为2个，冲过路口时间为0.2秒。

9. 添加转弯模块，设置左马达速度为100，右马达速度为-100，使机器人向右转弯。

10. 添加路口巡线模块，设置冲过路口时间为0.2，路口数为1。（机器人到达丁字路口）

12. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。（机器人面向任务位置）

13. 添加按时巡线模块，设置巡线速度为50，时间约为1秒。（机器人到达任务位置）

14. 添加发音模块，代表机器人已经到达任务区域。

15. 添加启动马达模块，设置左右马达速度为-50，时间为1秒。（机器人退回到丁字路口）

16. 添加转弯模块，设置左马达速度为100，右马达速度为-100，使机器人向右转弯。

17. 添加路口巡线模块，设置路口数为1，冲过路口时间为0.2。

18. 添加转弯模块，设置左马达速度为-100，右马达速度为100，使机器人向左转弯。

19. 添加路口巡线模块，设置路口数为2，冲过路口时间为0.2秒，结束后停车。（机器人回到基地）

三、巡线实践

1. 将编写的6号位置巡线程序下载到机器人控制器中；

2. 操作机器人，在不断的实践中修改程序，以提高巡线的成功率。