本节课，我们要学习三号线的巡线用开采铜矿的任务。三号线相比之前的三号和一号线，使用的基本模块是一样的，不同的地方在于路口数，也就是路口巡线的过线条数。开采铜矿的任务可以使用不同的手臂来完成，不同手臂需要使用不同的编程方法，这个需要同学们开动脑筋，去大胆挑战。

一、了解三号线巡线任务

机器人从基地出发，向右经过小弯道到达第一个路口，再继续前进到达第二个路口，然后向左转弯，然后再前进一点点到达任务区。回基地的方式依然是巡线回家，从任务位置后退到路口处，再向左转弯面向基地，然后路口巡线经过2个路口回到基地。

二、编程实践

1. 打开VJC4.2编程软件，并设置程序名称为 4-kctk-（你的代号），4代表4号线，kctk代表开采铜矿任务。

2. 打开菜单中的高线巡线模块，并对机器人进行初始化。

3. 在初始化之后，添加显示模块，在第三行设置显示"4-kctk"，代表第4条线-开采铜矿任务。

4. 添加发音模块，并设置一个短促的发音，提示初始化完成，机器人已经准备就绪。

5. 添加按钮模块，使程序执行到此进入等待状态。

6. 添加启动马达模块，并设置结束标志为4号传感器大于1500，结束后不停车，再继续添加一个延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人跑出基地。

7. 添加路口巡线模块，设置左侧路口，并循环2次，设置冲过路口时间为0.2秒，结束后不停车。

8. 添加转弯模块，设置机器人向左转弯，面向任务位置。

9. 添加按时巡线模块，设置巡线速度为50或者70左右，延时时间为1.2秒，结束后停车，使得机器人跑到任务位置。

10. 添加一个发音模块，代表任务。

11. 添加启动马达，使机器人后退到路口位置，后退速度与之前到达任务区的按时巡线一致。

12. 添加转弯模块，设置左右马达速度分别为 -70和70。

13. 添加路口巡线模块，设置左侧路口，循环2次，冲过路口时间为0.2秒，并在结束后停车，使得机器人跑回基地。

三、巡线实践

1. 将上面编写的巡线程序下载到机器人中，操作机器人，观察机器人巡线结果与自己预期是否一致，如果不一致，要思考其中原因。

2. 反复调试相关参数及模块，使得巡线程序成功率达到很高的水平。

四、了解开采铜矿任务

1. 得分规则：机器人将铜矿开采到矿篮内，每块得30分。

2. 制作任务手臂。

五、编写任务程序

1. 添加启动马达模块，让机器人后退一点点。

2. 添加转弯模块，使得机器人调头。

3. 再让机器人前进一点点。

4. 让机器人左马达速度为0，右速度为-100，使得机器人单轮旋转完成任务，再添加一个启动马达，使得左0，右100，使得机器人回到原来样子。

5. 将原先后退回基地的后退模块，改成路口巡线模块，并设置巡左侧路口，然后冲过路口时间为0.2秒。

六、任务实践

1. 将程序下载至机器人控制器中，反复调试程序；

2. 努力提高程序完成任务的成功率。

思考：

如果建造桥梁的任务在这个位置，应该怎么办？