本节课，我们将要学习WER2017能力挑战赛（电教）的建造铁塔任务。本次任务需要接触到两个重要的新知识点，一是舵机的使用，二是弯道巡线规则。

一、了解任务位置及巡线方式

机器人从二楼基地出发，跑到第一个十字路口处，再向前巡弧线弯道，到达弯道大约中间的位置，然后转向铁塔，回基地时，可从右侧顺时针旋转找到弯道弧线，再巡线回基地。

二、了解任务

1. 任务初始状态

2. 任务完成状态

3. 任务手臂

三、编程实践

1. 机器人初始化。

（说明：闭环电机初始化需要勾选闭环电机，并且注意右马达的功率不再需要设置成-1。再设置灰度传感器为5度灰，顺序分别为：0、1、2、3、4。本次任务需要使用到舵机，所以在初始化时需要添加数字舵机，并设置舵机初始度数为 -70。）

（添加485端口模块，并设置通道为11——舵机按线口）

（添加数字舵机，并设置舵机初始度数为-70度，再在数字舵机后面继续添加一个延时等待，设置等待时间为0.3秒，使机器人调整好舵机。）

（初始化）

程序初始化和舵机初始化后，还要继续添加显示模块，在第三行显示：2-tieta，表示 2楼铁塔任务；再添加发音模块，设置一个短发音，代表所有初始化工作已经完成；再添加一个按钮，使得后面的程序需要通过按钮来执行。

（说明：后面的课程中，涉及到初始化的，都需要添加初始化模块、显示模块、发音模块和按钮模块；涉及到舵机的，都需要添加485端口模块、数字舵机模块及延时模块。）

2.巡线到任务位置。

机器人从二楼基地出发，使用路口巡线检测左侧路口，到达十字路口位置；

（说明：能力挑战赛的地图有二层，每层都有1个基地，可以选择任何一个基地出发。）

使用按时巡线模块，设置巡线速度为100，左轮差速为40，右轮差速为70，巡线时间大约为1.7秒。

（说明：巡线时，可以使用左右轮差速使机器人巡弧线弯道。左右轮的真实速度计算方法为：巡线速度 - 左右轮差速。如巡线速度为100，左轮差速为40，则左轮实际速度为：100-40=60。）

3. 建造铁塔任务

使用数字舵机模块，设置舵机角度为-40，并添加延时模块，设置延时时间为0.3秒，使机器人放下任务手臂。

添加启动马达模块，使机器人转向铁塔方向。设置时需要使用时间控制，设置马达延时0.56秒，左马达速度为-30，右马达速度为30。

（说明：此时机器人手臂插入铁塔内部。）

使用舵机模块，使用手臂将铁塔抬起一点。设置数字舵机的角度为-80度，并添加延时模块，设置延时为0.3秒。

添加启动马达模块，使机器人向前进一些，将铁塔推直立起来。启动马达时间为0.8秒，左马达速度为30，右马达速度为25。

（说明：此时已经完成任务。）

4. 退回基地

使用转弯模块，设置机器人向右顺势针转弯，并设置过弯条数为2条。

（说明：此时机器人面向基地）

再添加路口巡线巡到路口位置。（注意巡线速度设置为50，速度快了机器人会检测到直道位置。）

再添加路口巡线，设置路口为右侧路口，冲过路口时间为0.2秒，结束后停车。

（说明：此时机器人跑到基地并停车。）

四、机器人操作实践

1. 将编写好的程度下载到机器人控制器中；

2. 安装上机器人手臂；

3. 反复执行程序，并根据机器人运行结果，对程序进行修改，以提高任务成功率。