本节课，我们将要学习《套环》任务。套环任务需要二个步骤才能完成，所以巡线需要从两个不同路线到达任务位置，然后分别完成不同的任务步骤。

一、了解巡线路线

机器人从二楼基地发现，到达第一个路口，然后向右转弯走路线1到达套环位置；机器人向后转弯，再行驶到路口，然后向右经过弯道到达第二路口位置，再向右转弯走路线2到达任务位置；机器人后退一些，然后转向基地，再直接跑回基地。

二、了解套环任务

1. 任务初始状态

2. 任务完成状态

（说明：首先需要将套环任务上的拉杆打开，然后再推动把手，使皮环脱落或者套上套杆。）

3. 任务手臂

（说明：此图片上，包含建造铁塔任务手臂和套环任务手臂，此处只需要套环任务手臂，所以要将铁塔任务手臂取下。）

三、机器人编程实践

1. 机器人初始化。

（说明：此处初始化不需要使用舵机，其他设置处建造铁塔一样，可参考前一课初始化设置。）

2. 机器人出基地。

添加启动马达，设置左右马达速度为100，结束标志为4号传感器大于1500。

并添加延时模块，设置延时时间为0.2秒，使机器人冲出基地。

3. 巡线路1：

添加路口巡线模块，设置巡左侧路口，并设置冲过路口时间为0.1秒，使机器人到达第一个路口，并冲过路口一点点。

添加转弯模块，设置左马达速度为30，右马达速度为-30，使机器人向右转弯，转弯线路1。

添加按时巡线模块，设置巡线速度为35，巡线时间为1.35秒，结束后停车。

（说明：此时机器人跑到套环任务位置。）

4. 打开栏杆。

添加启动马达模块，设置左右马达都为-30，延时时间为0.15秒。

（说明：使机器人后退一点点，为打开栏杆留一点空隙）

添加转弯模块，设置左马达为-100，右马达为100，使机器人快速从左侧逆时针转弯掉头。

（说明：快速转弯的同时，机器人上的手臂会刚好把栏杆打开。）

5. 巡路线2。

添加路口巡线模块，设置机器人巡左侧路口，并冲过路口时间为0.1秒。

（说明：使机器人跑到第一个路口位置。）

添加转弯模块，设置左马达速度为30，右马达速度为-30，使机器人向右转弯。

添加路口巡线模块，设置巡线速度为100，左轮差速为40，右轮差速为70，冲过路口时间为0。

（说明：此处弯道巡线与建造铁塔任务一样。注意此处冲过路口时间需要设置为0.）

再添加按时巡线模块，设置巡线速度为30，巡线时间为0.6秒，结束后停车。

（说明：此处的按时巡线是使得机器人向前再前进一点，代替之前的冲过路口时间。至于为什么需要这么设置，同学们可在程序中修改，观察机器人跑动结果。）

添加转弯模块，设置左马达速度为30，右马达速度为-30，使机器人转到线路2。

6. 推开把手。

添加启动马达模块，设置左右马达速度都为80，时间为0.7秒，结束后停车。

（说明：使机器人冲向套环任务，通过撞击把手，将皮环撞脱落或撞上套杆。）

7. 回基地。

添加启动马达模块，设置左右马达为-30，时间为0.6秒。

（说明：使机器人后退一些。）

添加启动马达模块，设置左马达为-30，右马达为-30，时间为0.4秒。

（说明：使机器人转向基地。）

添加启动马达模块，设置左马达速度为85，右马达速度为100，时间为2.5秒。

（说明：使机器人跑到基地）

四、机器人操作实践

1. 将编写的程序下载到机器人控制器中；

2. 安装好任务手臂；

3. 反复执行程序，观察机器人跑动结果，根据结果修改程序，以提高任务完成的成功率。

五、拓展

为了节省机器人完成任务的时间，通常我们可以将同一条线路上任务安排一次性完成。这需要将两个任务进行合并，合并后的程序会很长，需要同学们特别的细心、用心，并不惧怕失败，相信，你会成功。

本次拓展任务，是将《建造铁塔》和《套环》任务进行合并，具体完成方式，请看本课程中的微课视频。