本节课，我们将要学习《留声机》任务。留声机任务的难点在于需要从侧面，在没有粗线也没有细线的位置找到任务模型，这只能通过时间来控制，而时间又会受到电力、车轮摩擦等因素的影响，所以需要同学们特别细心、认真分析可能出现的问题，并找准原因，并最终解决问题。

一、巡线规则

机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口处左转，然后直接路口巡线巡右侧路口，直接到达地图最顶部，然后再调头检测细线位置，然后再过细线一点，再左转，面向任务模型。回基地的方式通过巡线方式即可。

二、任务规则

将留声机的指针通过触碰，被放到唱片上即可。（有磁铁可吸住）

三、编程实践

留声机任务手臂与发电报任务一致。

1. 出基地

机器人初始化时，舵机角度调整为-70度。

2. 巡线到任务模型区

机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口处向左转弯；转弯后使用路口巡线巡右侧路口，直接跑到地图顶部，并设置冲过路口时间为0.2秒；

使用转弯模块，设置过线条数为2条，使得机器人完成调头；

使用高级巡线，设置40的速度，再用4号传感器检测800的灰度值，检测到第一条细线，然后再继续检测到第二条细线；

使用按时巡线，设置40的速度，大约0.4秒，然后再使用启动马达，设置左马达为-30，右马达为30，时间为0.85秒，使机器人转向任务模型；

3. 完成任务

机器人向前前进0.3秒左右。（手臂触碰到留声机指针，并推到磁铁上。）

4. 回基地

机器人后退0.3秒，再转弯到粗线上，然后巡线回到基地。

四、操作实践

1. 将编写的程序下载到机器人控制器中；

2. 安装手臂，执行程序；

3. 根据机器人执行情况，不断修改参数，以保证任务完成的成功率。