本节课将要学习最后两个任务：《平移货物》和《安装灯泡》。平移货物任务相对比较简单，安装灯泡任务并不难，但是由于重量及磁铁等原因，完成任务的成功率并不会太高。

一、了解巡线规则

1. 平移货物： 机器人向左侧出发，到达大约模型的位置，然后转弯面向模型，再前进到模型位置。回基地：后退、转向、跑向基地。

2. 安装灯泡：机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口左转，然后使用路口巡线，巡到粗线位置（丁字路口），再后退一点，到达任务位置。回基地：直接使用差速后退回基地。

二、了解任务规则

1. 平移货物

平移货物时需要保证货物仍然在平台上

2. 安装灯泡

灯泡需要挂在地图框架的横栏上，并保持到结束。

三、编程实践

1. 平移货物

机器人调整舵机角度，从左侧出基地，以70的速度前进约1秒左右；

再使用启动马达，设置左30，右-30，时间约0.85秒，使机器人转向模型；

使用启动马达，使机器人前进约0.5秒，使机器人跑到模型位置。

舵机角度减小，使手臂放下一点，勾住平台的横栏；

机器人后退0.3秒，拉起平台；（速度不能快）

机器人抬起舵机，并转向，再跑回基地。

2. 安装灯泡

机器人调整舵机角度，从右侧斜线出发基，到达第一个路口后向左转弯；

使用路口巡线，巡左侧路口，到达丁字路口处；

使用启动马达，使机器人后退约0.3秒。

抬起舵机（速度慢），并适当增加延时时间，使灯泡吸在横梁上。

机器人慢慢后退，保证不影响灯泡的稳定性。

再使用差速退回基地，左轮-60，右轮-80的速度，时间约1.5秒左右。

四、操作实践

1. 将程序下载到控制器中；

2. 安装手臂，执行程序；

3. 根据程序执行结果，不断修改参数，以保证程序完成任务的成功率。