本节课将要学习《铺路》任务，铺路面任务需要将未完成的路面铺设完成。这个任务有两个难点，一是任务位置不在粗线上，无法通过直接巡线到达任务区，二是任务有两个不同的位置，以及铺路可能会从不同方向来完成。

一、了解铺路巡线规则

机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口时左转，然后巡线经过粗线路口再前进互二条细线位置转弯，转弯后前进到任务位置。回基地时需要巡线回去。

二、了解任务规则

待铺设路面在任务模块的两侧任意一方，机器人要将路面完全铺设到模型中间，并与路面齐平。（如下图）

三、编程实践

任务手臂与流水线综合任务中的清理垃圾手臂一致。

1. 出基地

机器人初始化后，调整舵机角度为-40度（略为抬起的角度）。

2. 巡线到任务区

机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口左转，再使用路口巡线到达中间粗线路口位置（丁字路口），再使用高级巡线，检测到过粗线后的第二条细线（使用0号传感器、800的灰度值），再前进大约0.4秒左右，然后使用启动马达，设置左马达速度为-30，右马达速度为0，转动时间约为1.2秒（单轮转弯）；转弯成功后，机器人前进约0.5秒，撞击路面，并到达任务模型；

3. 完成任务

机器人触碰到任务模型后，后退约0.3秒，再放下舵机（大约-10度），然后再前进，推动路面进入模型里面，然后再抬起舵机，再放下舵机，反复两次砸向路面，使路面完全铺好。

（如果路面在离线较远的位置，则前进时间需要改成约1.3秒，速度约为50。）

4. 回基地

机器人后退到达粗线位置，再转弯，然后巡线回到基地。

四、操作实践

1. 将编写的程序下载到机器人控制器中；

2. 安装手臂，执行程序，以完成任务；

3. 不断修改参数，以提高任务完成的成功率。