本节课我们将要学习综合任务《流水线加工》，流水线加工一共有四个任务组成，分别是获取矿石、投放矿石、矿石加工和清理垃圾。

一、了解流水线任务巡线规则

注：1-获取矿石任务，2-投放矿石任务，3-矿石加工任务，4-清理垃圾任务。

1号、2号任务是在同一个位置，所以巡线方式一样，回基地方式也一样，需要注意确定位置时，需要借助旁边的细线，而细线需要使用环境采集获取。

3号任务位置也是细线，需要注意细线位置不能使用转弯和巡线模块。

4号任务最后到达任务位置处，也是细线。

二、了解流水线任务

1. 获取矿石任务

（说明：使用手臂打开旋转门，将矿石从流水线中取出则完成任务。）

2. 投放矿石任务

（说明：将任务1中获取的矿石通过投放通道放到传送带中，任务完成。）

3. 加工矿石任务

（说明：机器人转动手柄，使传动带传动起来，并将任务2中投放的矿石带到成品区位置，完成任务。）

4. 清理垃圾任务

（说明：机器人将废料从废料区中取出，完成任务。）

三、编程实践

1. 获取矿石任务

获取矿石任务的手臂分为两个部分，一个是接舵机上的手臂，用于撞开旋转门，二个是下方的小框子，用于带回矿石。

机器人首先调整舵机角度，使手臂朝正前方位置，刚好能撞击到旋转门的角度，然后从基地出发，用40的速度一直前进，然后检测到右侧细线（用4号传感器，灰度值为800检测），再按时前进约0.4秒到达任务位置，然后抬起舵机，再迅速放下舵机，反复两次，使手臂砸开旋转门（如果开始没有撞开旋转门，砸两下也可以打开）。机器人使用启动马达以100的速度后退约1.2秒回到基地。

2. 投放矿石

投放矿石手臂与后面的吊篮手臂是同一个，只是矿石摆放位置不同，投放矿石任务需要将任务1获取矿石中的矿石放入手臂上面的框架。

机器人将矿石装载好后，出基地以40的速度前进，直到检测到右侧细黑线（与任务1相同），再使用按时巡线前进约0.2秒，然后舵机放下一定角度，使得矿石投放到入口处。机器人再后退回到基地。

3. 加工矿石

加工矿石使用电机完成任务，电机手臂如图式样。电机接最后一个电机接口，电机接在机器人正前方，接电机时，要拆下舵机。

机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口左转，前进到第一条细黑线处（使用0号传感器，检测灰度值800），然后使用启动马达转弯（不能使用转弯模块），设置值大约为左马达-30，右马达30，时间约为0.85秒，转弯成功后，再前进一点点，使机器人触碰到任务模型，再后退约0.1秒，便手臂与任务模型留有一点空隙，再转动马达大约2秒，使得任务完成。最后机器人后退，再转弯巡线回基地。

4. 清理垃圾

清理垃圾需要使用舵机，手臂如图式样。

机器材人初始舵机大约是10度。机器人从右侧斜线出发，到达第一个路口左转，然后使用路口巡线检测到左侧第一条粗线（路口巡线无法检测到细线），转弯后再前进到细线位置（需要使用0号传感器，检测灰度值为800），然后使用启动马达转弯，转弯后前进到任务位置，再抬起舵机（大约抬到-10度），然后机器人后退抽出垃圾，然后再巡线回到基地。

四、操作实践

1. 将编写的程序下载到机器人控制器中；

2. 安装手臂，操作机器人完成任务；

3. 不断调试手臂、舵机角度、程序参数，以提高程序完成任务的成功率。