本节课，我们将要学习三个任务，这三个任务是逐个完成并串联起来的。首先需要在第一个任务《开采矿石》中将矿石获取到，然后在第二个任务《吊篮》中完成投放，即将矿石放入吊篮里，再到第三个任务《升降机》中，将升降机升到二层平台齐平的位置。

一、了解任务巡线规则

1号位置是开采矿石任务，机器人从斜线出发，到达第二个路口位置，向下（向右）转弯，再前进到此。回基地可以巡线，也可以转向基地后直接回到基地。

2号位置是吊篮任务，机器人从斜线出发，到达第二个路口位置后，向上（向左）转弯，再前进到达任务位置，回基地可以直接用差速退回，也可以巡线回基地。

3号位置是升降机任务，机器人从二楼出发，经过弯道，再冲过路口，达到任务位置，完成任务后，巡线回到基地。

二、了解任务规则

1. 开采矿石

机器人获取矿石后，将矿石带回基地。

2. 吊篮

将上个任务开采到的矿石投放到吊篮中。

3. 升降机

将装载矿石的吊篮上升到如下图的位置。

三、编程实践

1. 开采矿石

开采矿石手臂如图式样，另外还需要在机器人前方安装框架，框架如《流水线综合任务》中的获取矿石式样。

初始化时，将手臂调整到上方的位置，当机器人到达任务位置后，后退一点点，然后舵机放下一点，使手臂利用惯性将矿石勾回到框架中，然后机器人带着矿石退回到基地。

2. 吊篮

吊篮任务手臂与投放矿石手臂一致，只是矿石需要装在下方位置。

机器人到达任务位置后，转动舵机，使矿石掉入吊篮中，机器人再退回基地。

3. 升降机

升降机手臂与流水线中的第三个任务一致。

机器人到达任务位置后，需要转动马达，一般情况下，没有矿石的吊篮大约12秒左右可到达二层平台的高度，装载了矿石的吊篮大约16秒左右到达二层平台。

四、操作实践

1. 编写好程序后，将程序下载到机器人控制器中；

2. 安装手臂，操作机器人完成任务；

3. 不断修改手臂和程序，以提高完成任务的成功率。

说明：任务难度较大，需要同学们不断尝试，在失败中总结经验，在失败中寻找成功的方法。